function F = FCN_mech_fsolve(x,par)
% Sluckove rovnice klukoveho mechanizmu pre funkciu fsolve

% Parametre
h1 = par(1);
h2 = par(2);
h3 = par(3);
h4 = par(4);
alpha = par(5);
psiN1 = par(6);

% Sluckove rovnice
F = [h1*cos(psiN1) + h2*cos(x(1)) + h3*cos(x(2)) + h4*cos(alpha);
     h1*sin(psiN1) + h2*sin(x(1)) + h3*sin(x(2)) + h4*sin(alpha)];     
    