function [F, J] = FCN_mech_NR(z,par)
% Matematicky model mechanizmu vo forme sluckovych rovnic a Jakobianu

% Parametre mechanizmu
h1 = par(1);
h2 = par(2);
h3 = par(3);
h4 = par(4);
alpha = par(5);

psiN1 = par(6);
psiZ1 = z(1);
psiZ2 = z(2);

% Sluckove rovnice mechanizmu (Reziduum)
F = [h1*cos(psiN1) + h2*cos(psiZ1) + h3*cos(psiZ2) + h4*cos(alpha);
     h1*sin(psiN1) + h2*sin(psiZ1) + h3*sin(psiZ2) + h4*sin(alpha)];

% Jakobian
J = [-h2*sin(psiZ1) -h3*sin(psiZ2);
      h2*cos(psiZ1)  h3*cos(psiZ2)];