function F = FCN_kluk_mech(x,par)
% Sustava nelinearnych rovnic opisujucia polohu lokalnymi suradnicami 
% klukoveho mechanizmu 

a = par(1);
b = par(2);
l = par(3);
phi = par(4);

F = [-cos(phi)*sin(x(1)) - sin(phi)*cos(x(1)) + sin(x(2));
      a*cos(phi) + (b - x(3))*cos(x(2)) - l;
      a*sin(phi) + (b - x(3))*sin(x(2))];

    
  
