function z = FCN_NR(z0, par, tol)
% Newton-Raphsonova metoda pre vypocet polohy clenov mechanizmu
% definovaneho vo funkcii FCN_mech_NR.m

z_old = z0; % vstup startovacej hodnoty
err = 1e6;  % pociatocna odchylka

i = 1;
while err > tol

    [F, J] = FCN_mech_NR(z_old,par);   % Reziduum a Jacobian mechanizmu
    z_new = z_old - inv(J)*F;       % Vypocet lepsieho odhadu
    
    err = norm(F);          % odchylka   
    z_arr(:,i) = z_old;     % zapisy do vektorov
    
    z_old = z_new;
    i = i + 1;
end

% vystup
z = z_arr(:,end);