% Inverzna dynamicka analyza matematickeho kyvadla
clear all
clc

% Priebeh pozadovanej rychlosti:
% dphi = 30*time
k = 30*pi/180;

% Parametre
g = 9.81;   % [m/s^2]
m = 5;      % [kg]
l = 0.5;    % [m]
I = m*l^2;  % [kg*m^2]

% Casovy vektor
time = 0:0.1:2;

% potrebny krutiaci moment
Mk = m*g*l*cos((k/2)*time.^2) + I*k;

figure(1), clf
plot(time, Mk)
xlabel('time [s]')
ylabel('M_k [N/m]')
grid on
title('M_k potrebny na vykonanie pozadovaneho pohybu')