function dy = FCN_kyvadlo(t,y,par)
% Diferencialna rovnica popisujuca spravanie sa kyvadla

% Parametre
IA = par(1);
m = par(2);
g = par(3);
L = par(4);

% Stlpcovy vektor
dy = zeros(2,1);

% Substitucia pre lahsiu orientaciu
phi = y(1);   % phi
w = y(2);     % omega

% Diferencialna rovnica
dphi = w;
dw = -(m*g*(L/2)/IA)*cos(phi);

% Spatna substitucia
dy(1) = dphi;
dy(2) = dw;